2D-2D 3D-2D 3D-3D 相機位姿估計

1.2D-2D對極幾何 輸入：相機內參、像素匹配點對，輸出：相機位姿 1.1本質矩陣 \(E\) 矩陣 \(E=t^{\wedge} R\) 對極約束：\(x_2^Tt^{\wedge} Rx ...